不同于常見的工業機器人自動化應用，研磨自動化一直是一項技術難題。憑借多年來在機器人技術方面的持續突破及對工藝場景的深刻理解，非夕通過自適應機器人為研磨自動化提供了新的思路。

那么，非夕的自適應機器人是如何助力柔性研磨自動化、做到“剛柔并濟”，為相關場景解決痛點問題的呢？下面是來自非夕表面處理應用拓展經理朱磊的分享。

對于部署和操作人員來說，現有的自動化方案在軌跡生成和軟硬件設置上有諸多不便，十分降低部署效率、影響使用體驗。

為達成高質量研磨效果，以機器人作為執行器的研磨自動化方案通常需要保持研磨力、機器人行進速度（即通常所謂“線速度”）和工具轉速這三者之間的平衡。

自適應機器人的特性建立在兩大核心能力之上：前沿的工業級力控和創新的層級式智能。

通過深度融合AI，自適應機器人能夠高效地完成手眼配合操作，形成“手感”（感知）——“肌肉”（控制）——“小腦”（規劃）——“大腦”（決策）的層級式智能，幫助機器人完成通用化技能與知識的積累。

而在使用層面，非夕提出了“元操作（primitive）”的概念，即將復雜的任務拆解為對應的、不能再向下分解的基元操作，工程師可以通過串聯一系列這樣的“元操作”來完成機器人的任務編程。

通過強大力控能力和整機力控算法，自適應機器人可以靈活運用多種力控策略進行研磨，輕松跟隨隨機的復雜曲面，末端自主貼合被切削面，保證實時、穩定的力輸出。

此外，高頻、高精度的力控能力能夠使自適應機器人有效適應個體工件差異，實現真正意義上的精準防過切。

為優化用戶體驗，非夕打造了圖形化編程軟件Flexiv Elements，通過力控相關的“元操作（primitive）” 能力，使用戶可以流暢輕松地完成機械臂的拖動示教軌跡錄入、基于離線編程仿真、曲面和輪廓實時貼合等操作。

此外，自適應機器人還能夠通過手持工件的方式進行恒力打磨，采用這種外部TCP（ECP）的方式可以簡化示教過程、快速獲得研磨軌跡，并較明顯地提高軌跡精度。研磨工藝軟件也使機器人可以實現多種傾角研磨，并關注切入和切出點的狀態，以確保在整個研磨過程中的效果一致。

通過理論算法和底層建模，非夕機械臂的力矩控制可以將振動降低25%至50%，機器人可以在惡劣環境中工作更長時間。另外，濾波和吸收功能可以應對高頻抖動，保護關節里的傳感器和減速機等部件。

憑借卓越的技術實力和深厚的行業積累，非夕成功打造了多種基于力控策略的機器人柔性研磨解決方案，廣泛應用于3C電子、汽車制造等行業，并獲得客戶的一致認可。

汽車焊后處理

非夕為客戶打造的焊后處理方案，憑借機器人的高響應底層力控技術實現復雜曲面的自適應貼合，能夠彌補軌跡或工件精度誤差，單次焊渣去除率超過99%。

非夕采用自適應機器人Rizon 4搭配定制化熨燙設備，憑借精細的力控性能實時貼合座椅表面，使熨燙效果達到人工精度及水平。

非夕采用機器人手持工件的方式，利用ECP（外部TCP），通過實時的位置、速度補償，實現恒力控制，將良率提升至99.5%+。