1．運動逆問題是實現如下變換（）。

A．從關節空間到操作空間的變換

B．從操作空間到迪卡爾空間的變換

C．從迪卡爾空間到關節空間的變換

D．從操作空間到任務空間的變換

2．動力學的研究內容是將機器人的（）聯系起來。

A．運動與控制

B．傳感器與控制

C．結構與運動

D．傳感系統與運動

3．機器人終端效應器（手）的力量來自（）。

A．機器人的全部關節

B．機器人手部的關節

C．決定機器人手部位置的各關節

D．決定機器人手部位姿的各個關節

4．在--r操作機動力學方程中，其主要作用的是（）。

A．哥氏項和重力項

B．重力項和向心項

C．慣性項和哥氏項

D．慣性項和重力項

5．對于有規律的軌跡，僅示教幾個特征點，計算機就能利用（）獲得中間點的坐標。

A．優化算法

B．平滑算法

C．預測算法

D．插補算法

6．機器人軌跡控制過程需要通過求解（）獲得各個關節角的位置控制系統的設定值。

A．運動學正問題

B．運動學逆問題

C．動力學正問題

D．動力學逆問題

7．所謂無姿態插補，即保持第一個示教點時的姿態，在大多數情況下是機器人沿（）運動時出現。

A．平面圓弧

B．直線

C．平面曲線

D．空間曲線

8．定時插補的時間間隔下限的主要決定因素是（）。

A．完成一次正向運動學計算的時間

B．完成一次逆向運動學計算的時間

C．完成一次正向動力學計算的時間

D．完成一次逆向動力學計算的時間

9．為了獲得非常平穩的加工過程，希望作業啟動（位置為零）時：（）。

A．速度為零，加速度為零

B．速度為零，加速度恒定

C．速度恒定，加速度為零

D．速度恒定，加速度恒定

10．應用通常的物理定律構成的傳感器稱之為（）。

A．物性型

B．結構型

C．一次儀表

D．二次儀表

答案：CADDDBBBAB