PID的詳細調試說明資料

1. PID調試步驟 
　　沒有一種控制算法比 PID調節規律更有效、更方便的了。現在一些時髦點的調節器基本源自 PID。甚至可以這樣說： PID調節器是其它控制調節算法的嗎。 
　　為什么 PID應用如此廣泛、又長久不衰？ 
因為 PID解決了自動控制理論所要解決的最基本問題，既系統的穩定性、快速性和準確性。調節 PID的參數，可實現在系統穩定的前提下，兼顧系統的帶載能力和抗擾能力，同時，在 PID調節器中引入積分項，系統增加了一個零積點，使之成為一階或一階以上的系統，這樣系統階躍響應的穩態誤差就為零。 
　　由于自動控制系統被控對象的千差萬別， PID的參數也必須隨之變化，以滿足系統的性能要求。這就給使用者帶來相當的麻煩，特別是對初學者。下面簡單介紹一下調試 PID參數的一般步驟： 
　　1．負反饋 
　　自動控制理論也被稱為負反饋控制理論。首先檢查系統接線，確定系統的反饋為負反饋。例如電機調速系統，輸入信號為正，要求電機正轉時，反饋信號也為正（ PID算法時，誤差=輸入-反饋），同時電機轉速越高，反饋信號越大。其余系統同此方法。 
　  2． PID調試一般原則 
　　a.在輸出不振蕩時，增大比例增益P。 

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