歡迎大家來到安川機器人基礎操作培訓線上課堂第六期！

隨著學習的深入，現在我們到了基礎學習中的重難點部分，即標題所示的變量和指令。

學習這部分內容，除了要理解安川機器人的變量和指令，更重要的是要學會它們的實際應用。在文末會附上簡單碼垛搬運的實例程序，有條件的朋友可以自行對照練習。

**指令詳解可參考《YRC1000 INFORM說明書》

本期要點

 ? 用戶變量

 ? 常用命令（指令）

 ? 命令（指令）的變更操作

安川工業機器人的變量共有三種類型，分別是用戶變量、局部變量和系統變量。在本次課程里，我們講解的是用戶變量。

用戶變量用于在程序中臨時保存計數器、運算和輸入信號等，可在程序中自由定義。多個程序可使用同一用戶變量，因此可用于程序之間的信息交換，具體用途如下：

?  管理工件數量

?  管理作業次數

?  程序之間的信息收發

另外，用戶變量值在切斷主電源后仍可保存，其數據格式請看下表：

（圖片截取自《YRC1000操作培訓手冊》 ）

YRC1000控制柜使用的機器人語言被稱為INFORM語言。INFORM語言中的指令，常翻譯作“命令”，兩者同義。

INFORM語言由命令和附加項目（標號、數值數據）組成。

（圖片截圖自《YRC1000 INFORM說明書》）

使用INFORM語言時，需要理解“語言等級”的概念。語言等級分為子集、標準集和擴展集。具體內容詳見下方視頻。

▲語言等級設置

設置好語言等級后，在實際編程中常用的變量和指令，已歸納成如下視頻。更多的指令用法請詳細閱讀《YRC1000 INFORM說明書》。 

▲安川機器人變量和常用的命令（指令）的使用操作

當我們想要變更已編輯的指令時，常用操作有：插入指令、修改指令和刪除指令操作。詳見下方視頻。

▲命令（指令）的插入、修改和刪除操作

福利彩蛋：

本期特別為大家獻上安川電機上海機器人中心培訓實操室的實際教學案例：手動上料三塊工件，用機器人搬運工件并將其堆疊起來。有條件的朋友們可以自行進行編程練習！

案例程序參考如下：

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 下個月8日，我們再相會！