在智慧樓宇系統中，CANopen協議和ModbusTCP協議是兩種用于設備通信的協議，它們有各自的特點和用途。如果想要更高效的通信，可以用下面這些方法讓它們一起工作。使用一個叫做“CANopen轉ModbusTCP網關設備”的東西來進行轉換：這個網關設備可以接收CANopen協議設備發出的信號，然后把這些信號轉換成ModbusTCP協議的格式，再通過以太網接口發送給ModbusTCP協議設備。

這種方法的優點是簡單易用，只需要一個網關設備就行。但它的實時性和延遲可能會比較差。用編程的方式來實現協議轉換：可以用編程語言（比如C++、Python等）寫一個程序，讓它實現CANopen協議和ModbusTCP協議之間的轉換。這個程序要能跟CANopen協議設備通信，接收和發送數據；還要能把收到的數據轉換成ModbusTCP協議的格式，然后通過以太網跟ModbusTCP協議設備通信，發送和接收數據。

這種方法的優點是可以實現更高的實時性和更低的延遲，但需要有一定的編程技能和經驗，還要考慮數據轉換和處理的問題。還有一些設備制造商把CANopen協議和ModbusTCP協議集成到了一個設備里面，這樣設備之間的轉換就可以在設備內部直接進行了。這些設備通常有多個接口，包括CANopen接口和ModbusTCP接口，可以同時跟使用不同協議的設備通信。

總之，在智慧樓宇系統中，可以用“CANopen轉ModbusTCP網關設備”、編程或者集成設備這三種方法來讓CANopen協議和ModbusTCP協議一起工作。具體用哪種方法，要看實際應用場景和需求來決定。