作為韓華協作機器人卓越的生態合作伙伴，OnRobot近來發布了專門用于韓華協作機器人RodiX操作系統的集成插件，此軟件可以在韓華協作機器人上快速配置所有OnRobot夾爪，為此后雙方的深度配套發展奠定了更加堅實的基礎。

現為已關注或即將關注我們韓華機器人的朋友們，再次分享由OnRobot撰寫的這套插件快速集成指南（原文如下），文末附有詳細操作視頻。

基礎操作

01機器人專用安裝套件

Compute Box v3

電源

轉接板

接線端子

輸入/輸出線

電纜CB-QC（5m M12至M8）

電纜UTP（RJ45至RJ45）

電纜扎帶

U盤

02轉接板

 使用5牛米的擰緊力矩

①M5x8螺釘（ISO14580 A4-70）

②機器人裝置適配器法蘭（ISO 9409-1-50-4-M6）

③定位銷?5x6（ISO2338 h8）

④機器人工具法蘭（ISO 9409-1-31.5-4-M5）

03快速變換器-機器人

使用10牛米的擰緊力矩

①M6x8螺釘（ISO14580 A4-70）

②機器人轉接器法蘭（ISO 9409-1-50-4-M6）

③定位銷?5x6（ISO2338 h8）

④機械手工具法蘭（ISO 9409-1-31.5-4-M5）

04雙快速變換器-機器人側

使用10牛米的擰緊力矩

① M6x20毫米（ISO14580 8.8）

②雙速換器

③定位銷?6x10（ISO2338 h8）

④適配器/機器人工具法蘭（ISO 9409-1-50-4-M6）

05安裝與設置

06連接TCP/IP配置

 需要連接三根電纜才能正確連接系統：

①刀具和計算盒之間的刀具數據電纜

②機器人控制器和計算箱之間的以太網通信電纜

③計算箱電源

07接線數字I/O配置

必須連接四種電纜才能正確連接系統：

①刀具和計算盒之間的刀具數據電纜

②計算機機箱和機器人控制器之間提供的數字I/O線

③計算機箱和計算機之間的以太網通信電纜（安裝）

④計算箱電源

RGx for Hanwha 

HANWHA    Compute Box v3   RGx

以下簡稱說明：CB（Compute box） TF（Tool flange） QC（Quick changer）

1安裝前

1、工具準備：RGx和相應的機器人工具包

2、OnRobot USB記憶棒，將其插入機器人控制器或示教器

PS：如果以上不適配，請閱讀機器人安裝指南

2導入組件

1、將RG2安裝到QC并直接安裝到機器人TF。

2、以管理員身份登錄。在“Management”菜單中選擇“Rodi-X Plug-in”。

3、在“Rodi-X Plug-in”上，單擊“Add”按鈕，瀏覽拇指驅動器上的OnRobot.asar文件，然后重新啟動系統。

4、在“Rodi X”菜單中選擇“OnRobot devices”。

5、輸入計算機的IP地址。默認為192.168.1.1。

3設置RG2或RG6安全開關

1、如果使用RG2或RG6夾持器，則必須在程序開始時初始化安全開關。為此，必須在程序初始化中插入RGx命令，然后在下拉菜單中選擇RGx Safety。

2、選擇RG節點

3、選擇“RGx Safety”選項

4OnRobot編程指令–抓握功能

1、按照第三步驟的1-2

2、通過在“Task”下拉菜單中選擇“Command”，可以將指令發送到RGx。

3、夾持器的開口寬度和施加力度可以在這里設置。如果選中“Wait for grip”，將等待設置的力值出現，然后繼續下一步

4、可以使用以下選項配置夾持器

5、Set FingerTip Offset：設置指尖偏移。夾爪的表面和實際握持表面之間的距離。一般來說，安裝指尖的厚度。在外部夾持的情況下，該值可以為負。

6、Stop：夾持器將停止打開/關閉運動。

7、Power cycle：電源循環。觸發安全開關時作為錯誤復位。

8、通過單擊“Execute”按鈕，可以立即執行該命令。

5OnRobot編程指令–釋放功能

通過在“Task”下拉菜單中選擇“Query”，可以從RGx中獲得某些信息。要做到這一點，必須首先聲明一個類型正確的變量。

Get Current Width[mm]：數字類型變量，返回洞口寬度的值。

Get Depth[mm]：數值型變量，返回指尖在Z方向的當前位置和完全閉合位置之間的差。

Get Fingertip Offset[mm]：數字類型變量，返回當前指尖偏移。

6替代操作

在機器人上使用DI/DO并使用WebLogic設置CB

有關如何使用WebLogic設置CB的信息，請閱讀特定OnRobot工具的WebLogic快速指南。

如何手動操作DI/DO

1、轉到“I/O”

2、您可以看到DI和DO的活動狀態

3、通過點擊特定的DO來切換DO

VGx for Hanwha

HANWHA     Compute Box v3    VGx

以下簡稱說明：CB（Compute box） TF（Tool flange） QC（Quick changer）

1安裝前

1、工具準備：VG10和相應的機器人工具包

2、OnRobot USB記憶棒，將其插入機器人控制器或示教器

PS：如果以上不適配，請閱讀機器人安裝指南

2導入組件

1、將VG10安裝到QC并直接安裝到機器人TF。

2、以管理員身份登錄。在“Management”菜單中選擇“Rodi-X Plug-in”。  

3、在“Rodi-X Plug-in”上，單擊“Add”按鈕，瀏覽拇指驅動器上的OnRobot.asar文件，然后重新啟動系統。

4、在“Rodi X”菜單中選擇“OnRobot devices”。

5、輸入計算機的IP地址。默認為192.168.1.1。

3VG10參數

要向VG發送命令或從VG接收數據，請單擊Rodi-X選項卡上的VG圖標。VG命令將出現在您的程序中。 

單擊程序中的VG命令，將出現參數窗口。首先，必須在Device下拉菜單中定義安裝方法。

4OnRobot編程指令–抓握功能

1、通過在“Task”下拉菜單中選擇“Command”，可以將命令發送到VGx。

2、以下選項可用于“Command”選項卡：

Grip：抓力。打開真空吸力來取出零件。A和B通道可以單獨控制。如果選中了“Wait for grip”復選框，程序將等待設置的千帕值出現，然后繼續下一步。如果發生泄漏，VGx將持續產生真空以保持設定水平。

Release：釋放。關閉真空，打開閥門使零件掉落。A和B通道可以單獨控制。

Dle：怠速。VGx將關閉真空泵，但不會打開閥門。如果沒有泄漏，零件將保留在夾持器上。A和B通道可以單獨控制。

5反饋-詢問

1、通過在“Task”下拉菜單中選擇“Query”，可以從VGx中請求每個通道的真空值。要做到這一點，您必須聲明一個數字類型變量。

2、Get Vacuum Ch A/B[kPa]：數值型變量，返回每個通道的當前真空值。

6替代操作

在機器人上使用DI/DO并使用WebLogic設置CB

有關如何使用WebLogic設置CB的信息，請閱讀特定OnRobot工具的WebLogic快速指南。

如何手動操作DI/DO

1、轉到“I/O”

2、您可以看到DI和DO的活動狀態

3、通過點擊特定的DO來切換DO

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