• 關鍵詞：motec直角坐標機器人
• 作者：北京阿沃德自動化設備有限責任公司
• 摘要：本文主要介紹直角坐標機器人的手爪方式，結構構成，以及在工業上的應用。

前言：現今工業機器人主要分兩大類——直角坐標機器人和關節機器人，這兩類機器人在諸多工業領域得以廣泛應用。直角坐標機器人的應用或者說直角坐標機器人本體的應用更多解決是物體（或手抓）在三維空間移動的問題。

一般情況下，機器人和負載之間存在兩種工作工藝關系，（1）機器人通過機器人手抓完成工作工藝需求；（2）機器人通過手抓移動負載配合第三方設備進行工作工藝要求的完成。在這兩種主要的機器人工作過程中，機器人手抓起到了非常關鍵的作用。

甚至，在很多時候，一個機器人項目能否成功，主要看機器人手抓設計的成不成功。機器人本體更多是解決移動中負載和精度問題。但機器人手抓除了負載和精度問題，還要求和具體工藝程序相關聯。MOTEC(中國)的機器人工程師們多年從事工業機器人研發和制造，本文將以圖文并茂的形式展現出MOTEC-ROBOT 機器人團隊的一些案例。

機器人手抓系統

機器人手抓系統，這樣表述其實更合適，因為在很多機器人項目中，機器人手抓的功能不亞于人手，并且需要步進或伺服系統的獨立控制；也有的需要氣動控制，還有的需要有較強的特殊工作要求，如高溫，防腐等；有的機器人手抓本身就是加工工具，如激光頭，亞弧焊焊槍或者干脆就是加工刀具；也有的就是膠閥，像北京意美德公司生產的點膠機器人就是個明顯的例子。

大多數應用中機器人的手爪系統就相當于人的手。但在復雜的應用中，機器人的手爪系統就相當于幾個人的手同時抓取物體。更復雜時相當于幾個人用手，另外幾個人用工具才能完成抓取工作。根據要完成的具體抓取任務和設計者的經驗，可以選擇不同的手爪結構。

下面我們就搬運機器人和抓取機器人的手抓設計展示一些案例：

           圖一                               圖二                           圖三

圖一中 展示的是抓取圓柱形空心碳纖維缸體。要求不能劃傷物體表面。

所以本方案既要考慮承載力，又要考慮不能劃傷物體表面，因此，用氣動吸盤家機械手抓的設計方案。

圖二和圖三中展示的是柱狀機械手抓取大負載的搬運過程。

      圖四                   圖五                     圖六

圖七                    圖八               圖九