一、 概述

本文介紹如何通過鳴志多軸驅動器的 XML 文件與匯川的 H5U 和 EASY 系列 PLC 建立連接。通過具體的操作演示，方便客戶在匯川的小型 PLC 上使用鳴志的多軸驅動器。

具體涉及的驅動器型號如下：

二、 具體操作

1 準備工作

1) XML 文件

驅動器 XML 文件需要用帶 slot 的版本；

2) PLC 固件版本確認

EASY，H5U 的版本至少使用 6.1.2.0 版本以上；

3) 軟件要求：AutoShop

4) 鳴志多軸驅動器 ( 見上表 )

2 操作步驟

1) 檢測 PLC 固件是否滿足 6.1.2.0 版本以上

2) 刪除 PLC 庫內已安裝的 XML，在右側的工具箱中，右鍵點擊 EtherCAT Devices，導入鳴志

XML-slot 版本（無需更新驅動器 EEPROM 內 XML 版本）

3) 選中 EtherCAT 點擊鼠標右鍵選擇自動掃描

4) 點擊開始掃描按鈕

5) 掃描出實際物理軸后，點擊更新組態

6) 更新組態后，在運動控制軸會自動出現對應的驅動器

7) 在運動控制軸中右鍵添加軸

8) 進行軸配置，建立軸與驅動器的對應關系，勾選自動映射

9) 進行單位換算設置、模式 / 參數設備、原點返回設置、在線調試等操作、通過編譯下載進行在線調試

三、 常見問題

問題 1：PLC 與驅動器無法正常通訊

原因：鳴志四軸驅動器的 XML 提供的 PDO 對象超過總的字節數限制，總的字節數超過 RPDO：68Byte ,TPDO:68Byte 會出現無法通訊的情況。

解決方式：刪除 PDO 配置中多余不用的 OD

問題 2：Twincat3 使用帶 Slot 版本 xml，添加軸可能出現實際軸和 NC 軸不一致的情況。

解決方式：不同品牌的 PLC 對于 XML 文件解析會有不同，建議使用鳴志官網標準多軸 XML 文件。

（歐姆龍，倍福，基恩士，codesys 平臺等建議用鳴志標準 xml）

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