解決方案

目前，針織設備在運行速度、生產效率、運行穩定等方面上還存在諸多短板。為填補行業技術短板，在保證產品質量前提下提高設備生產效率，固高科技為針織設備客戶量身定制了高速高精度的解決方案。方案采用高性能GNC運動控制器+GSHD系列高性能伺服驅動器+伺服電機，可實現針織設備梳節針排在保證高精度的前提下短距高速運行。此套方案布線簡潔，控制器與驅動器之間通過固高自研gLink-II千兆等環網通訊總線協議進行交互，傳輸速率相比傳統的EtherCAT總線協議有較大地提升，驅動器之間通過控制器分配站號，聯動調試方便快捷。

拓撲圖

梳節針排（局部）

1.工藝難點

梳節針排為負載，長度將近5000mm、針距約1mm，通過幾組梳節針排相互錯位、貫穿，引導織線進行紡織，要保證梳節在高速互相交錯時不能撞針。要求每軸位置規劃跟隨誤差最大不能超過300個脈沖（17位單圈編碼器），設備關鍵軸最大速度可分為2400RPM、2000RPM、1600RPM、800RPM幾種，每種最大速度對應不同的工藝運行方式。

2.測試結果

針織設備的一個關鍵軸以最大上位規劃加速度2336r/s2、速度2400RPM、往復擺動287°狀態下運行，位置跟隨誤差均在規定誤差帶300個脈沖以內。

速度曲線：在2100RPM下，速度跟隨誤差1.5%。

位置誤差全程在300pulse內（0.8°）

3.穩定性高

高加速度、高頻率位置、速度變化下，全程負載率只有77.8%，保證軸高效率的運行。

指令規劃加速度達到2336r/s2

高頻運行下電流反饋值

4.高性能

GSHD系列高性能伺服驅動器支持多種濾波器、陷波器。用戶最多可以使用六個濾波器，消除軸運行過程中的電流異響和震動，也可優化規劃指令使軸運行起來更加平滑。

GSHD系列高性能伺服驅動器位置環內支持速度前饋、加速度前饋增益、濾波時間常數和加加速度前饋增益調節功能，讓軸在短行程、高速度、速度方向變化快的場景中也能保持極低的速度跟隨誤差，從而保證軸極高的運行精度。

固高科技于1999年由香港科技大學的李澤湘、高秉強、吳宏三位機器人、微電子和運動控制領域的國際知名學者和專家所創辦，是亞太地區首家擁有自主知識產權, 專業從事運動控制及智能制造核心技術研究與開發的高科技企業，是國內外全互聯智能制造綜合解決方案提供商之一。固高科技專注于運動控制、伺服驅動、多維感知、工業現場網絡和工業軟件五個方向的核心技術研究，通過深入的國內外合作、產學研相結合、積極培育系統集成商等創新的商業模式，將固高科技的運控技術及產品廣泛應用于微電子、機器人、數控機床、電子加工、檢測、印刷、包裝及生產自動化等工業控制領域。