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如何自定義Smart組件遍歷空間中的物體?

如何自定義Smart組件遍歷空間中的物體?

2024/6/3 11:29:59

我們利用RobotStudio SDK創建自定義Smart組件在仿真空間中指定區域內實現遍歷搜索指定特征的物體,通常是如下處理的(舉例代碼):

2.png即仿真空間全局搜索類型為“Part”且以“B”開頭的物體,其中,_container為指定區域容器,函數Contains搜索完全包含在該容器內的物體,CollisionDetector.CheckCollision搜索半包含在該容器周邊的物體(即存在干涉的物體)。

2.png

注意,這里的函數TypeDisplayName被屏蔽了,慎用,原因是其在RobotStudio中文和英文界面時表現不同,英文RobotStudio下為“Part”,中文RobotStudio下為“組”,那么就會導致誤判,所以建議用GetType().Name用來判斷。該問題也提醒我們,開發Smart組件時,要分別在RobotStudio中英文不同環境下做充分測試。

正文介紹完畢,接下來吐槽幾點:
1. 加載自定義Smart組件時,慎點“始終信任此組件”,可能會導致修改代碼再編譯的Smart組件重新加載后,未更新。

3.png2. 創建含有輸送鏈跟蹤選項(606-1 Conveyor Tracking)的系統,若你想使用老的輸送鏈板卡(377B板卡)時,不要先勾選709-1 DeviceNet Master/Slave選項,不然向導就會提示你需要選擇跟377B板卡無關的其它選項(如下圖所示)

4.png反之,若率先勾選606-1選項,則立馬變被動為主動,會提示你勾選709-1(如下圖所示)

5.png

審核編輯(
王靜
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