德國百格拉直角坐標機器人在機床行業中的應用
2010/7/26 15:04:00
一總體方案
1 設計思想
2 零件種類的更換
拖盤技術數據是指同樣尺寸的拖盤存儲不同尺寸零件的數量,所存儲零件的行數和列數,相鄰兩行零件中心距和相鄰兩列零件中心距。數控系統里可以存幾十種零件拖盤技術數據。數控系統可以在幾分鐘內完成手指更換及選擇對應零件的拖盤數據,從而完成零件種類的更換。
3 機床與拖盤間排放關系
圖1是第一種建議方案,兩臺數控車一前一后排放,其間距以便于人員走動為宜,盡可能小,減少機器人的運動行程及節省廠房空間。進料托盤精確定于兩臺數控車中間。
圖2是第二種方案,兩臺數控車左右并排排放,進料托盤精確定于兩臺數控車前面,料料可以大些,這樣機床的工作效率更高。這種方案要考慮車床排削系統的尺寸和位置,可能會使機器人的X軸行程加大。
圖3:兩臺車床左右并排放置,料架在左側圖4:料架在兩臺車床的右側(離主軸僅),
圖3是第三種建議方案,兩臺數控車左右并排排放,進料托盤精確定于左邊機床的一側。這種方案要考慮車床排削系統的尺寸和位置,可能會使機器人的X軸行程加大。
圖4是第四種建議方案,兩臺數控車一前一后排放,其間距以便于人員走動為宜,盡可能小。進料托盤精確定于兩臺數控車右側。優點是拖盤可以大些,效率高,而且X軸行程短。
4 三維機器人技術方案
采用圖5所示的德國百格拉公司的三維直角坐標機器人,其中Z軸,Y軸和X軸的定義如圖5所示。
圖5:兩根X軸,兩根Y軸和一根Z軸結構的三維上下料機器人
X軸采用型號為PAS44BB的龍門式雙X軸結構,兩根PAS44BB間用鋼軸同步驅動。單根X軸的有效行程最大可達5600mm, 實際上要根據機床排放位置和上料托盤尺寸和排放位置來定。如果需要通常應該是3000mm~3500mm。如果X軸長度小于5600mm就采用齒形帶傳動。如果X軸長度大于5600mm就采用齒形帶傳動。采用級連方式X軸可以做到20米,但這時要采用齒輪齒條傳動。
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