移動機器人基于激光測距和單目視覺的室內同時定位和地圖構建_同時定位和地圖構建_

移動機器人基于激光測距和單目視覺的室內同時定位和地圖構建

2013/12/12 10:35:22

該文研究里部分結構化室內環境中自主移動機器人同時定位和地圖構建問題，基于激光和視覺傳感器模型的不同，加權最小二乘擬合方法和非局部最大抑制算法被分別用于提取二維水平環境特征和垂直物體邊緣，為完成移動機器人在缺少先驗地圖支持的室內環境中的自主導航任務，該文提出了同時進行擴展卡爾曼濾波定位和構建具有不確定性描述的二維幾何地圖的具體方法，通過對應用于SmartROB-2移動機器人平臺所獲得的實驗結果和數據的分析討論，論證了所提出方法的有效性和實用性。